Le guide per viaggiare nascono in Italia nel Cinquecento. Nel secolo precedente erano stati dati alle stampe gli Itineraria, una sorta di relazioni o resoconti di viaggio redatti da pellegrini che si erano recati nei luoghi della cristianità, ma non esistevano ancora vere e proprie guide, cioè strumenti atti specificamente a orientare i viaggiatori nei loro percorsi. Nel XVI secolo furono stampate delle sintetiche "guide postali", ad uso dei viaggiatori tipici del tempo, come i corrieri o i trasportatori di mercanzie. Questi libelli riportavano la mera indicazione dei percorsi, con i tempi e i costi di viaggio, le stazioni della posta e le distanze tra di loro. A partire dal Seicento, le guide iniziarono a descrivere le città e i luoghi attraversati, con illustrazioni anche di carattere geografico, dati demografici con il numero degli abitanti, notizie storiche delle località in questione e dei loro illustri personaggi, informazioni di tipo artistico-culturale e anche informazioni di tipo pratico, con consigli utili per il viaggiatore sui percorsi, a volte evidenziati da rappresentazioni grafiche del tragitto e delle città da attraversare.